復(fù)雜環(huán)境下的機(jī)器人路徑規(guī)劃螞蟻算法

研究了全局靜態(tài)環(huán)境未知時機(jī)器人的路徑規(guī)劃問題，提出了一種新穎的滾動規(guī)劃螞蟻算法，該方法將目標(biāo)點(diǎn)映射到機(jī)器人視野附件，再由兩組螞蟻采用最近鄰居搜索策略相互協(xié)作完成機(jī)器人局部最優(yōu)路徑的搜索，機(jī)器人每前進(jìn)一步，都由螞蟻對局部路徑重新搜索，因此，機(jī)器人前進(jìn)路徑不斷動態(tài)修改，從而能使機(jī)器人沿一條全局優(yōu)化的路徑到達(dá)終點(diǎn)，仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，即使在障礙物非常復(fù)雜的地理環(huán)境，用本算法也能迅速規(guī)劃出一條最優(yōu)化路徑，且能安全避碰，效果十分令人滿意。